用具有特殊曲線的凸輪環，使每個柱塞在缸體每轉一轉時作多次往復運動的徑向柱塞式液壓馬達，稱為多作用內曲線徑向柱塞式液壓馬達(簡稱內曲線馬達)。內曲線馬達具有尺寸小、質量輕、徑向力平衡、扭矩脈動小、啟動效率高，并能在很低的轉速下穩定工作等優點，在船舶機械中得到了廣泛應用。 

內曲線馬達工作原理：凸輪環(殼體)內壁由x個均勻分布的形狀完全相同的曲面組成，每一個相同形狀的曲面又可分為對稱的兩邊，其中允許柱塞組向外伸的一邊為工作段(進油段)，與它對稱的另一邊稱為回油段。每個柱塞在液壓馬達轉一轉中往復次數就等于凸輪環的曲面數x(x稱為該馬達的作用次數)。

缸體2的圓周方向有z個均勻分布的徑向柱塞孔，每個缸孔的底部有一配油窗口，并與配油軸4的配油孔道相通。

配油軸4上有2x個均布的配油窗孔，其中x個窗孔與進油孔道相通，另外二個窗孔與回油孔道相通，這2x個配油窗孔分別與凸輪環曲面的工作段和回油段的位置相對應。

柱塞組3以很小的間隙置于缸體2的柱塞孔中。作用在柱塞底部上的液壓力經滾輪傳遞到凸輪環l的曲面上。

當高壓油進入配油軸，經配油窗口進入處于工作段的各柱塞缸孔時，使相應的柱塞組頂在凸輪環l(殼體)曲面上，在接觸處凸輪環曲面給予柱塞一反力，這個反力N是作用在凸輪環曲面與滾輪接觸處的公法面上，此法向反力N可分解為徑向力PH和圓周力T，PH與柱塞底面的液壓力相平衡，而圓周力T則克服負載力矩驅使缸體2旋轉。在這種工作狀況下，凸輪環和配油軸是不轉的。此時，對應于凸輪環回油區段的柱塞作反方向運動，通過配油軸將油液排出。當柱塞組3經凸輪環曲面工作段過渡到回油段瞬間，供油和回油通道被閉死。為了使轉子能連續運轉，內曲線液壓馬達在任何瞬間都必須保證有柱塞組處在進油段工作，因此作用次數：和柱塞數z之間不能有奇數公約數或x=z的結構出現。

柱塞組3每經過一個曲面，往復運動一次，進油和回油交換一次。當液壓馬達進出油換向時，液壓馬達將反轉。若將缸體2固定，則凸輪環和配油軸將旋轉，這將成為殼轉形式，其轉向與前者(軸轉)相反。